課題に特化した機械の自動設計

機械は課題に特化した構造を持つことで，汎用的な機械よりも効率的で正確な動作をおこなうことができます．

しかし，そのような機械の設計は，直感的ではありません．そこで，本研究では，目的の課題に合わせて，解析的，または最適化により，機構を設計する手法を提案しています．

例えば，ワイヤを用いてジョイントを拘束し，リンク系の運動を特定の軌道に制約する設計法や，ジョイントの配置を工夫し，少ないモータの数で特性の軌道を追従するロボットマニピュレータの設計法などを提案しています．