人の起立姿勢制御機構の神経筋骨格モデリング

人の起立姿勢制御機構の神経筋骨格モデリング

人は，視覚，平衡感覚，体性感覚等の様々な感覚情報を統合し，複数個の筋活動を制御することで起立姿勢制御を行っている．そのメカニズム解明は効果的なリハビリテーション等のために重要である．我々は，筋骨格モデルの起立姿勢を維持可能な神経コントローラを提案することでその解明を目指している．

看護スキル学習を目指した患者ロボットシステム

看護師は車椅子移乗動作等，患者と物理的に相互作用するスキルを適切に習得することが求められる．本研究では，人間の動きを再現可能であるロボット患者の開発を行っている(Fig.1)．ロボットが様々な症状を再現することで看護師のスキル向上を目指している(Fig.2)．